基于SLAM技术的智能巡诊送药系统

     在物联网和云技术的结合下，基于SLAM技术的智能巡诊送药系统可分为三部分：STM32F4及其驱动机载激光雷达自主导航、数据采集模块构成的车载部分；云服务器部分；用于将人体数据图像化与用户交互的Android客户端部分。系统包含基于复杂环境的智能送药温湿度检测、体温检测、心率测量数据采集、在线监控预警以及云存储四大功能，自主创建基于PSO-LSSVM在线学习预警模型。      系统软件部分包括客户端主界面、各类参数图像化子界面。客户端应用程序采用Java程序设计语言进行Android开发，采用面向对象的程序设计方法，把对象抽象成类进行封装，主界面每个功能键可打开对应的子界面；每个子界面以折线图或柱形图的形式动态显示参数值；当任一子界面中的参数达到预警值则弹出警报界面并响起警报声。      系统硬件车载部分的自动巡诊送药机器人集成SLAM技术实现在医院复杂环境下的自主导航。该机器人包括机身和机械臂，导航及扫码三个大系统组成。机身由12个无刷电机构成的四组双摇杆机构腿部和包裹住核心控制层的身体构成。机械臂系统由5个大扭矩数字舵机组成的。导航及扫码系统集成与机器人前端，基于激光SLAM技术与二维码识别技术可以实时反馈避障导航数据以及使机器人的运动轨迹更精确。