基于双目相机的工业零件位姿估计系统软件

首先，搭建工件点云数据采集平台，利用深度相机对不同工件目标进行点云数据采集。此后，对模板点云进行预处理，包括点云聚类分割、离群点过滤、平台点云剔除以及下采样等过程，由此得到点云数量合理、噪声少的模板点云。接下来，通过特征点提取、特征描述以及点云配准，利用ICP算法实现实际场景工件目标的位姿估计。本位姿估计系统可以准确估计工业零件的位姿，可以指导机器人完成抓取作业。